Das Gebiet um Niederaichbach gehörte zur eiszeitlichen Schotter- und Terrassenflur (vor ca. 15 Mio. Jahren). Eine Bodenlinse bei Goldern – während der vorgenannten Zeit entstanden – erregte internationales Aufsehen und lieferte den Paläontologen wichtige Daten. Abdrücke von Gräsern und Pflanzen, die sonst noch nirgends aufgefunden wurden, wurden freigelegt.
Das bewaldete Isarhochufer beiderseits der Einmündung des Aichbachs in die Isar und das anmoorige Vorland bildete eine ebenso reizvolle wie typische Landschaftseinheit des unteren Urstromtals der Isar.
Seit über 6000 Jahren lassen sich hier Siedlungsspuren nachweisen. Jungsteinzeit, Bronze- und beginnende Eisenzeit.
Die Römer hatten ein Stück Fernstraße durch das Gemeindegebiet geführt, die einwandernden Bajuwaren bestatteten Krieger im 6. Jahrhundert am Weinberg im alten Dorf. Burgställe und Dokumente aus der Zeit der fränkischen Oberherrschaft über die Bayern um die Jahrtausendwende beziehen sich auf das Niederaichbacher Gebiet. Entlang der Isar sind viele Schanzen und Hochwachthügel, umgeben von tiefen Gräben, heute noch erkennbar, so auch die „Hohe Pürg“ in Niederaichbach.
Es ist nicht mehr nachvollziehbar, ob Niederaichbach den Ortsnamen von den vielen Eichen im Aichbachtal und dem kleinen Aichbach, der durch Niederaichbach läuft, erhalten hat oder ob er mit dem Adelsgeschlecht der Aichpeckhen zusammenhängt.
1311 gewährte der Niederbayerische Herzog und König von Ungarn Otto III. gegen eine Sondersteuer den Adeligen die niedere Gerichtsbarkeit auf ihren Gütern. Dieser Akt wurde die “Ottononisch Handfeste” genannt. Die Dörfer Nieder- und Oberaichbach erhielten so die für sie gültigen Hofmarks- und Dorfrechte bis zum Jahr 1848. Im 19. Jahrhundert wurde diese Einrichtung “Patrimonialgericht” genannt.
- Hochmittelalterlicher Rittersitz in Niederaichbach (Turmform)
- Lage der Barbarakirche innerhalb des Schlosses
- Lage der Nikolakirche vor 1500
Erste frühe Adelssitze, sind überliefert. 1337 erscheint der Name Chunrad der Aichpech. Er war unter anderem Zeuge bei einem Streit zwischen dem Kloster Niederviehbach und der Gemeinde Oberviehbach. Am 30. Juli 1344 wird der Name „Seifried der Eibeck“ noch einmal erwähnt. Danach verliert sich die Spur der Aichpeckhen in Niederaichbach.
Das Gut muss in andere Hände übergegangen sein. Im Zeitraum von 1320 bis 1420 kann nicht mit Sicherheit belegt werden ob nur ein Geschlecht auf dem Schloss in Niederaichbach war oder mehrere gleichzeitig oder kurz nacheinander dort anwesend waren.
Ein Kaufbrief aus dem Jahre 1418 belegt, dass ein Staudacher Niederaichbach besessen hat. Auch bestünde die Möglichkeit, dass kurzzeitig Hanns der Altheimer Zwischenbesitzer war. Jörg von Staudach war Siegler. Das heißt, er bewahrte das Siegel auf, mit dem Urkunden und Verträge besiegelt wurden.
1421 ist bei der Übergabe mehrerer herzoglicher Schuldbriefe ein Mitsiegler als Unterzeichneter „der ehrbare bescheidene Peter der Hermstorfer zu Nidern Aichpach“ genannt.
1444 erhielt Degenhart der Hermstorfer (Hörmannsdorfer?) für seine treuen Dienste Niederaichbach. Zu dieser Zeit wurde Niederaichbach zur Hofmark erhoben.
Seine Nachkommen, Ulrich und Albrecht teilten sich mit einem Teilungsbrief das Erbe. Allerdings kam es auch trotz des Teilungsbriefes immer wieder zu heftigen Streitereien. Ulrich versuchte anscheinend immer wieder den Besitz seines Bruders Albrecht zu schmälern.
Nach einer heftigen Streiterei verletzte Ulrich seinen Bruder Albrecht sehr schwer, der kurz darauf aufgrund der erlittenen Verletzungen verstarb. Handschriftlich wurde in einem Dokument „Brudermord“ vermerkt. Das Leben von Ulrich war damit verwirkt und sein Vermögen wurde eingezogen, sein Lehen hatte er somit verloren. Das Schloss ging Anfang 1500 an Siegmund von Königsfeld. Über 200 Jahre residierten die Königsfelder auf Schloss Niederaichbach.
Bauern und Handwerker hatten stets in erster Linie für die Bedürfnisse des Schlosses und dann die der Dorfgemeinschaft zu sorgen.
Es gab Mühlen, Bäcker, eine Schmiede, Hafnereien, Bader, Weber und alles Handwerk was nötig war.
Den Königsfeldern verdankt Niederaichbach seine guten Kirchenausstattungen und das Schloss, das in seiner heutigen Form aus zwei alten Wehrbauten im 17. Jahrhundert zusammengefügt wurde.
Seit 1870 ging nachweislich hier in Niederaichbach eine Brücke über die Isar. Bekannt war allerdings Niederaichbach schon wesentlich früher durch die Anlegestelle der Flößer hier (Floßlände). Da St. Nikolaus von Myra der Schutzpatron der Schiffer und Flößer ist, wurde die Kirche in Niederaichbach St. Nikola genannt. Um 1700 n. Chr. ließ Graf Wilhelm von Königsfeld das Ganzkörperskelett des Hl. Martialis aus den Katakomben Roms nach Niederaichbach in die Kirche St. Nikola bringen. Anscheinend wollte er eine Wallfahrt in Niederaichbach ins Leben rufen. Von diesem Vorhaben war natürlich das Kloster Niederviehbach mit ihrer eigenen Wallfahrt wenig begeistert.